PID Regler

tmm
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PID Regler

Beitrag von tmm » Dienstag 30. März 2010, 18:14

Hallo,

kann mir bitte jemand erklären, was beim PID-Regler die Funktion "Integration" (Init) bedeutet, bzw. was sie macht. Irgendwie verstehe ich da was nicht.

danke MM

Prüfi
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Re: PID Regler

Beitrag von Prüfi » Dienstag 30. März 2010, 18:58

Ich habe es noch nicht verwendet, aber einige erfahrung mit PID, ich glaub die INIT meint, wann soll der Baustein die Berechnung ausführen.

Angenommen du machst 0 was jedes mal berechnen, bei jedem Programmzyklus meint. Und du fügst mehr Programmteile dazu, wird die Programmausführungszeit länger. Dann stimmen z.b die eingestellten Werte PID nicht mehr.


Über den RST kannst du das eigentlich takten, und dann wird noch Intit Zeit gewartet bis es ausgeführt wird.

Das beste wäre über eine Zeit/Frequnezgenerator das so alle 100ms einmal auszulösen, und mit INIT 0. Somit wäre eine saubere Taktung möglich. Und die eingestellten PID werte bleiben erhalten und reagieren gleich sauber.


Ich hoffe das bei einem RST gleich eine Berechnung erfolgt, dass nur bei einem RST eine Ausführung stattfindet, kann auch INIT auf 0 gelassen werden. Wie gesagt, sogut kenn ich das bauteil nicht. Müsste man profisorisch austesten. Dann muss nur dafür gesorgt werden, das man alle 100ms sauber ein Signal an RST gibt. Also 100ms überschritten, sich das merken, und aufjedenfall dann ausführen, auch wenn noch 2-5ms vergehen dazwischen. Der Takt läuft weiter. Also sauberes aufarbeiten des Takt Signals zu RST ist vermutlich die Mutter.


Info: In Industriesteuerungen macht man 250ms , um einen PID durchzurechnen. Weil man hofft, nie 80ms Zykluszeit zu überschreitten vom Programm her :)

Aber vielleicht hab ich es auch falsch erklärt.


Bei Haustechnik, Heizung, könnte man natürlich 5minuten machen, da darf das etwas träge sein, und man ändert die PID gemäss einer Heizkurve Tabelle. Also ziemlich kompliziert dann, weil sich bei höherem Untschied innen/aussen Temperatur die Verflüchtigung der Wärmeenegrie verschnellert, somit müsste man immer die PID werte anpassen gmäss der Verflüchtigung der Wärmemenge.

Ein PID Baustein kann verwendet werden, wenn die Zuführung an Energie an das Objekt immer gleichbleibend ist. Und der Abfluss der Energie auch konstant ist. Diese dürfen aber unterschiedlich sein in Energie/Zeit. Bei Haustechnik ändert sich das aber über die Aussentemperatur. Somit ist die Fliessgeschwindigkeit der Wärme schnell wenn es mehr kalt draussen ist. Dann müssen die PID werte angepasst werden. Für Industrielle Nutzung, kann man von einem normal PID ausgehen, dass dieser genügt.


Ich hab mal ein Telekoleg Dings über PID gesehen, da wurde genau ein Hausmodel genommen, was absolut falsch ist, man könnte ein Verschweisswerkzeug damit beheizen, mit der PID idee, aber kein Haus, da muss die Heizkurve mit rein. (Dauerndes PID Werte übertragen an den Regler gemäss der Kälte draussen), naja, Professoren ;)

KAKTUS
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Re: PID Regler

Beitrag von KAKTUS » Dienstag 30. März 2010, 21:34

Angenommen du machst 0 was jedes mal berechnen, bei jedem Programmzyklus meint. Und du fügst mehr Programmteile dazu, wird die Programmausführungszeit länger. Dann stimmen z.b die eingestellten Werte PID nicht mehr.
Endlich hat das mal einer mit ganz einfachen Worten erklärt.
Dank Prüfi habe ich dieses schwierige Thema endlich verstanden.
Danke an Prüfi !
stachlige Grüße, Kaktus

Prüfi
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Re: PID Regler

Beitrag von Prüfi » Dienstag 30. März 2010, 21:42

Für Heizung Privat ist folgendes das wichtigeste:

Einen Notaus Schalter auserhalb der Heizung, auf 1.8Meter.


Ein mechanischer Temperaturschalter im Vorlauf der Heizung zur Wohung:


RadiatorHeizungen 65°C

Bodenheizungen 55°C


Normaler Keramikplattenkleber geht bei 40°C kaputt, speziellen Kleber für Keramikplatten mit Bodenheizungen (bis 60°C)

Und diesen Vorlauf Sicherheitsthermostat rein elektrisch in die Abschaltung der Heizung schalten, ohne Computer oder sonstige Steuerung, nur in den reinen Steuerungskreislauf, Hardwareabchaltung.


Sonst fliegt euch das Zeug mal richtig um die Ohren!!
Zuletzt geändert von Prüfi am Dienstag 30. März 2010, 22:09, insgesamt 1-mal geändert.

Prüfi
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Re: PID Regler

Beitrag von Prüfi » Dienstag 30. März 2010, 21:56

P=Proportional

Verstärker, man führt sicher mal den Regler im KP oder P so hoch, das man 80% erreicht.


I=Integral
Einschwingen, um ein Überschwingen zu verhindern nimmt an etwas von dem, und beginnt zu korregieren.


D=Differenzial
Unterschwingen, um das Untersteuern etwas zu dämpfen, damit es nicht zuviel in das minus fällt, nimmt man etwas davon.


Es kann aber aber sein, das man nur P benötigt, je nach konstellation, kommt das noch häufig vor. Man kann es in 1/3 der Fälle aufteilen, wo man nur P oder PI oder PID verwendet. Man verbaut aber immer PID ;)


Aber ein PID bekomm ich nicht geregelt, wenn ich nicht den Messfühler irgendwo in einem Plot habe, also mit auf Notizzettel aufschreiben, ist nicht mein ding. Ich krieg die nur mit Plot Auswertung geregelt. Oder ich verbaue fertige Module die PID machen, und AutoTune Funktion haben. ;)

Prüfi
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Re: PID Regler

Beitrag von Prüfi » Dienstag 30. März 2010, 22:14

KAKTUS bin ich noch für etwas nützlich, ich zweifelte schon :P

compander
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Re: PID Regler

Beitrag von compander » Dienstag 30. März 2010, 22:42

Prüfi hat geschrieben:Für Heizung Privat ist folgendes das wichtigeste:

Einen Notaus Schalter auserhalb der Heizung, auf 1.8Meter.
Genau!
Das werde ich Übermorgen testen/nachbauen/ausprobieren/event. berichten .....
Hoffe, die "1.8Meter" sind bei dem Thema "PID Regler" nicht sehr kritisch.
Danke für den Tip.

Gruß vom C :shock: mpander.

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Re: PID Regler

Beitrag von Prüfi » Dienstag 30. März 2010, 22:45

Ich meinte ausserhalb der Heizung, auf 1.8Meter höhe, damit nicht jedes Kind daran kommt. So nen Notaus halt.

Und ja , viel erfolg, aber befolgt die Sicherheitsdings die ich sagte, ich rede da nicht so von spass.

Hatte schon profis, bei Heizungen für 160°C bei 12Bar Druck, die mussten mir nen neuen Brenner, die konnten den PID nicht einstellen für den Anlauf der Heizung. Das Expanssionsgefäss mit 2000Liter ist 20cm getanzt. Echt übel, wie gesagt, ich kenn nur industrielle Anwendungen.

mfg Prüfi


Und die haben das noch immer nicht geregelt gekriegt in Ihrer Elektronik, ich arbeite aber auch nicht mehr da in der Kundenfirma;) Nur instruierrte Personen dürfen die Heizung auf 160°C hochheizen, mit etwas starten/pause, einfach weil in PID Programm fehlt.

:mrgreen:

PS: Ich bin nicht der Lieferant oder Installateur, ich war der Beauftragte von der Kundenfirma, das zu managen nach der Bestellung, und die hatten zeug unterschrieben, das galubste nicht, allso mir wurst.. etc....

Ich hatte soviel mit Temperatur zu tun in MilchIndustrie, da kamm sogar ein Ingenieur Samstag 16.00Uhr zu mir, komm, du musst mir das SterilLuftDruck im dem Tank regeln. Und was hat man davon, am schluss geht so ne Firma doch ein. Konkurs. etc....

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Re: PID Regler

Beitrag von Prüfi » Mittwoch 31. März 2010, 02:31

:D

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Re: PID Regler

Beitrag von abacom » Mittwoch 31. März 2010, 08:10

1.) Der INIT-Eingang (Initialize) setzt den Startwert des internen Integrators bei einem Reset.
Anders ausgedrückt: Integratoren besitzen einen "Ladezustand", der bei einem Reset nicht zwangsläufig
Null sein soll. Man belegt also den INIT-Eingang bei Bedarf mit einem numerischen Wert, der dann bei Reset
als Anfangszustand in den Integrator geladen wird.

2.) Wer nur ein "P" und kein "PID" braucht, benutze dazu die Komponente "Verstärker" oder auch "Verstärkung".
Der Verstärungsfaktor ist der Proportinalitätsfaktur des "P".
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Re: PID Regler

Beitrag von tmm » Mittwoch 31. März 2010, 13:42

Hallo,

danke für "alle" Erklärungen und Vermutungen :roll:

Gruß MM

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Re: PID Regler

Beitrag von testerer » Mittwoch 7. April 2010, 14:56

hallo,

irgendwie versteh ich nur bahnhof:
- pid-regler mit init-eingang
- mit init die berechnung ausführen
- notausschalter in 1,80 m höhe (nichts für ungut , aber dies ist vorgeschrieben. aber was hat das mit pid zu tun?)
- p-anteil, welcher nur bis 80% reichen sollte
- i, um überschwingen zu verhindern
- d, um unterschwingen zu verhindern
- pid-reglereinstellungen mit notizzettel

"Hatte schon profis, bei Heizungen für 160°C bei 12Bar Druck, die mussten mir nen neuen Brenner, die konnten den PID nicht einstellen für den Anlauf der Heizung. Das Expanssionsgefäss mit 2000Liter ist 20cm getanzt. Echt übel, wie gesagt, ich kenn nur industrielle Anwendungen."
- was wie wo? sicherheitsventile gehört in jede anlage rein

ich tippe mal auf einen aprilscherz?
;-)

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Re: PID Regler

Beitrag von tmm » Mittwoch 7. April 2010, 17:08

Hallo,

ich hab auch gedacht "was geht denn da ab :roll: "; hoffentlich kann irgend jemand mit einfachen Worten erklären was die Funktion bedeuten soll (wurde zum Glück ja auch nach kurzer Zeit getan).

Der "Ausflug" war bestimmt kein Aprilscherz - ich hab's auch nicht verstanden.

Gruß MM

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Re: PID Regler

Beitrag von testerer » Donnerstag 8. April 2010, 14:07

hallo tmm,

ja, das abacom-team hat es gut erklärt, nur hab ich wie blöde den INIT-Eingang gesucht. diesen gibt es gar nicht (ich dachte schon ich müsste mal updaten...). der INIT-wert wird in den bauteileigenschaften eingestellt. ;o)

vielleicht was fürs nächste update/ die nächste version:
ein "echter" Integrationseingang.

olipa
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Re: PID Regler

Beitrag von olipa » Montag 9. Juni 2014, 00:29

Hallo,

Kurze Frage noch, wozu ist der Filter gut ?

danke für Antworten !

olipa
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Re: PID Regler

Beitrag von olipa » Montag 9. Juni 2014, 00:33

Hallo,

ich steuere die Geschwindigkeit eines Linearantriebes mit dem PID Regler und quäle mich etwas damit rum - ich habe manchmal das gefühl, dass das teil ein bisschen überreagiert - welchen Wert soll ich am besten ändern ?

Derzeit P = 0,05
I = 0,12
und D = 2

Abtastrate 2ms

hat jemand eine Idee ?

IKT
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Re: PID Regler

Beitrag von IKT » Montag 9. Juni 2014, 18:36

olipa hat geschrieben: Derzeit P = 0,05
I = 0,12
und D = 2
Abtastrate 2ms. Hat jemand eine Idee ?
Am Anfang I(ntegral) und D(ifferential) auf NULL, dann mit P 'grob' Einregeln, anschliessend mit I 'Überschiessen' korrigieren und am Schuss mit D Reaktion beim 'Unterschiessen' korr.

Abtastrate am Anfang auf 0.1-1 Sec. (100-1000mS). Je höher die Abtastrate desto schneller die Reaktion des PID (dies ist nicht immer ein Vorteil, speziell bei der Ermittlung der Einstellungen!) ... also langsam beginnen ... erst hochfahren, wenn die 'richtigen' Einstellungen gefunden sind!
++++++
Gruss/regards IKT

olipa
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Re: PID Regler

Beitrag von olipa » Montag 9. Juni 2014, 18:58

.... vielen Dank ...

für die tolle Antwort !!!

bye oli

olipa
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Re: PID Regler

Beitrag von olipa » Dienstag 10. Juni 2014, 07:35

Weis hier noch einer was ?

Hallo,

Kurze Frage noch, wozu ist der Filter gut ?

danke für Antworten !

IKT
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Re: PID Regler

Beitrag von IKT » Dienstag 10. Juni 2014, 10:09

olipa hat geschrieben:Weis hier noch einer was ?
Aber klar doch: PID-Kontroller für Motor ... macht nicht wirklich Sinn, dafür gibt es Motor-Steuerungen! (suche mal nach "Sinus Rampe" oder so ähnlich im Forum)

Du sagst: es geht um einen Linear-Antrieb, ich nehme mal an, dass dieser für den Weg zwischen den beiden Orbitalen Schweissnähten gedacht ist. Deine Angaben sind mal wieder viel zu dürftig, um sich auch nur vernünftige Gedanken machen zu können!?!

Fragen zu Antrieb:
- el. Spezifikationen (alle bitte)
- mech. " (dito)
Besser noch: alle Hersteller-Dokumentation die Du hast (internet link etc.)

Fragen zu Sensoren:
- End-Lage-Schalter (inkl. Definition des Achsen-Null Punkts und Not-Aus)
- Distanz-Mess-Sensor (Typ + alle tech. Daten)

Fragen zur Schaltung:
Wie präzise muss das Endprodukt sein? (cm, mm oder noch genauer???)
Welche 'anderen' Faktoren/Gegebenheiten gilt es zu berücksichtigen?

Wie Du unschwer erkennen kannst, musst Du zuerst einiges an Info's zur Verfügung stellen bevor HIER irgenwer in die Lage kommt, einigermassen gute Antworten geben zu können.
++++++
Gruss/regards IKT

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